一种新的水下机器人运动控制方法

作     者：段群杰 张学勇 张铭钧 DUAN Qun-jie 1, ZHANG Xue-yong 2, ZHANG Ming-jun 3 (1. College of Mechanical Engineering, Jiamusi University, Jiamusi 154007, China;2. Methanol Factory of Daqing Oil Field, Daqing 163000, China;3.College of Mechanic and Electronic Engineering, Harb

作者机构：佳木斯大学机械工程学院黑龙江佳木斯154007 大庆油田甲醇厂黑龙江大庆163000 哈尔滨工程大学机电工程学院黑龙江哈尔滨150001 

出 版 物：《佳木斯大学学报（自然科学版）》 (Journal of Jiamusi University：Natural Science Edition)

年 卷 期：2000年第18卷第4期

页      面：307-312页

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：国家教育部留学回国人员科研启动基金资助项目!(教留字 1999383号 ) 

主　　题：水下机器人 模糊控制 强化学习 神经网络 运动控制方法 

摘      要：对神经网络和模糊理论在水下机器人运动控制中的应用进行了探讨 ,提出了神经网络多步预测模型的非线性广义模糊预测控制算法 ,用神经网络方法实现了对水下机器人这一非线性系统的在线计算、滚动优化和在线控制 ,采用强化学习方法来构筑模糊控制系统中的神经网络 ,给出了神经网络多步预测模型及相应的控制算法和操作过程 。