一种工业机器人动力学参数的辨识方法

作     者：丁亚东 陈柏 吴洪涛 申浩宇 Ding Ya-dong;Chen Bai;Wu Hong-tao;Shen Hao-yu

作者机构：南京航空航天大学江苏省精密与微细制造技术重点实验室江苏南京210016 

出 版 物：《华南理工大学学报（自然科学版）》 (Journal of South China University of Technology(Natural Science Edition))

年 卷 期：2015年第43卷第3期

页      面：49-56页

核心收录：

学科分类：0810[工学-信息与通信工程] 08[工学] 080202[工学-机械电子工程] 0805[工学-材料科学与工程（可授工学、理学学位）] 0802[工学-机械工程] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）] 

基　　金：国家"863"高技术计划项目(2013AA041004) 江苏省自然科学基金资助项目(BK2012798) 江苏省产学研联合创新资金--前瞻性联合研究项目(BY2012011 BK2013003-10) 南京市科委产学研计划项目(201204014)~~ 

主　　题：工业机器人 动力学参数 分步辨识 辨识算法 轨迹优化 

摘      要：机器人动力学参数辨识方程随着关节的增多变得更加繁琐,关节数超过4个后,甚至难以获得准确的参数辨识方程.为此,文中提出一种分步辨识的方法.该方法每次辨识的惯性参数较少,辨识方程相对简单,计算量小,辨识累计误差小,能很好地实现对超过四自由度的关节机器人动力学参数的辨识.文中还以某型六自由度关节机器人为对象,设计了辨识实验,对分步辨识方法进行了验证.结果表明:在保有机器人关键动力学特性的情况下,文中方法能简单而有效地获得机器人的关键动力学参数.