带有转动机构的捷联惯导初始对准方法分析

作     者：孙伟 李松 李瑞豹 SUN Wei;LI Song;LI Ruibao

作者机构：辽宁工程技术大学测绘与地理科学学院辽宁阜新123000 

出 版 物：《传感技术学报》 (Chinese Journal of Sensors and Actuators)

年 卷 期：2014年第27卷第8期

页      面：1082-1087页

核心收录：

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：国家自然科学基金项目(41304032) 高等学校博士学科点专项科研基金项目(新教师类)(20132121120005) 辽宁省科技厅博士启动基金项目(20121084) 

主　　题：惯性导航系统 转动 初始对准 转台实验 

摘      要：在现有器件精度基础上依靠旋转调制技术实现更高精度导航成为当前惯性技术的研究热点。针对移动测量系统旋转光纤惯导系统对初始化可靠性和准确性提出的更高要求,设计一种不同惯性系下重力加速度建立转换矩阵的粗对准加两位置卡尔曼滤波精对准的初始化方法。分析粗对准过程转换矩阵求取机理,设计惯性坐标系重力及其微分构建初始捷联矩阵的方法;利用转动机构实现IMU处于2个最优方位完成光纤惯导系统的卡尔曼滤波精对准。转台实验结果表明,惯性系粗对准加两位置卡尔曼组合精对准可有效实现旋转惯导系统的高精度初始化。