一种参数自适应的统计滤波降噪算法

作     者：吴姝 王涛 崔英花 冯浩 宋橙林 

作者机构：北京信息科技大学信息与通信工程学院 北京信息科技大学光电测试技术及仪器教育部重点实验室 北京信息科技大学现代测控技术教育部重点实验室 

出 版 物：《应用激光》 (Applied Laser)

年 卷 期：2024年第09期

页      面：124-132页

学科分类：080904[工学-电磁场与微波技术] 0810[工学-信息与通信工程] 080902[工学-电路与系统] 0809[工学-电子科学与技术（可授工学、理学学位）] 08[工学] 081105[工学-导航、制导与控制] 081001[工学-通信与信息系统] 081002[工学-信号与信息处理] 0825[工学-航空宇航科学与技术] 0811[工学-控制科学与工程] 

基　　金：国家自然科学基金(62001034,61340005) 北京市教育委员会科学研究计划(KM202111232013) 

主　　题：遥感和传感器 车载激光雷达 间隔统计量 点云滤波 

摘      要：在车载激光雷达采集点云数据的过程中，难以避免地会产生一些噪声或离群点。为解决车载激光雷达点云数据中的降噪问题，采用一种参数自适应的统计滤波点云去噪算法。首先根据不同驾驶环境的兴趣区域，应用条件滤波为点云进行粗降噪，然后运用点云集的统计特征和间隔统计量作为聚类特征，计算出每个点云的邻域点个数以及统计滤波的截断阈值倍数，最后运用所提出的改进统计滤波算法进行精降噪。经过理论分析和实验验证，该算法无须人工输入参数，充分考虑了点云在不同驾驶环境中的特点。在实验中，将所提算法与半径滤波以及双边滤波算法做对比，结果表明，所提算法的滤波准确度可达94%,优于一般的滤波方式。