机器人隐式自适应控制
Implicit Adaptive Control of Robot Manipulators作者机构：华南理工大学自动化系香港理工学院机械与轮机工程系
出 版 物：《控制理论与应用》 (Control Theory & Applications)
年 卷 期：1994年第11卷第3期
页 面：315-320页
核心收录：
学科分类：0808[工学-电气工程] 0809[工学-电子科学与技术（可授工学、理学学位）] 08[工学] 0802[工学-机械工程] 0835[工学-软件工程] 0811[工学-控制科学与工程] 080201[工学-机械制造及其自动化]
基 金：高等学校博士点专项基金 广东省自然科学基金
摘 要：本文提出了一种隐式机器人自适应过动态控制方法，不用估计机械手的参数，而根据不确定性界的函数直接修正反馈增益．对于机器人模型中的不确定性，本文从理论上证明了跟踪误差的终结有界性，该方法具有设计方便，计算量小的优点，仿真结果验证了该方法的有效性．
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