基于双目主动视觉监测平台的刀具匹配方法

作     者：孔令富 李晓辉 李林 KONG ling-fu;LI Xiao-hui;LI Lin

作者机构：燕山大学信息科学与工程学院河北秦皇岛066004 

出 版 物：《计算机仿真》 (Computer Simulation)

年 卷 期：2010年第27卷第10期

页      面：290-293页

学科分类：08[工学] 080203[工学-机械设计及理论] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：国家高技术研究发展(863)计划基金资助项目(2006AA04Z212) 

主　　题：双目主动视觉 并联机器人 刀具匹配 极线 

摘      要：为了解决并联机器人加工点定位精度问题,构建了双目主动视觉监测平台。基于双目主动视觉的刀具图像特征点的提取和匹配是加工点定位的核心。结合刀具边缘特点,对特征所在极线的区域局部校正算法改进,给出一种并联机器人加工刀具匹配方法及其实现。提取刀具图像的边缘线拐点作为特征点,根据对极几何的立体成像关系,对以特征点为中心的图像局部区域进行方向和尺度校正,通过区域相似度准则求取同名点,并对三维重建。采用对并联机器人加工刀具进行测量,实现了主要特征点匹配。进行仿真,实验表明,上述方法可提高图像匹配的精度和速度,能够较精确地对刀具加工点实现三维重建。