基于容错指标的空间单冗余机械臂结构综合
Structure Synthesis Based on Fault Tolerant Performance Index for Spatial 4R Redundant Robots作者机构：北京工业大学机械工程与应用电子技术学院北京100124
出 版 物：《北京工业大学学报》 (Journal of Beijing University of Technology)
年 卷 期：2009年第35卷第7期
页 面：865-869页
核心收录：
学科分类：0810[工学-信息与通信工程] 08[工学] 080202[工学-机械电子工程] 0805[工学-材料科学与工程（可授工学、理学学位）] 0802[工学-机械工程] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）]
摘 要：为了增大机器人锁定故障关节后的容错空间,提高机械臂的容错性能,运用容错因子作为容错性能指标对机械臂进行了结构综合.基于反映机械臂相对容错性能的容错空间影响因子,提出冗余度机械臂结构参数的最优设计方法,该方法可以用来确定使机械臂具有最佳容错操作性能的臂长参数.利用空间4R机械臂的仿真实例证明了其有效性.
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