时滞时变AUV的模糊变结构控制

作     者：魏英杰 毕凤阳 张嘉钟 曹伟 WEI Ying-jie;BI Feng-yang;ZHANG Jia-zhong;CAO Wei

作者机构：哈尔滨工业大学航天学院黑龙江哈尔滨150001 

出 版 物：《系统工程与电子技术》 (Systems Engineering and Electronics)

年 卷 期：2009年第31卷第8期

页      面：1949-1952,2023页

核心收录：

学科分类：0808[工学-电气工程] 0809[工学-电子科学与技术（可授工学、理学学位）] 080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 0811[工学-控制科学与工程] 

主　　题：自主水下航行器 模糊变结构控制 不确定性 时滞 

摘      要：针对自主水下航行器(autonomous underwater vehicle,AUV)具有时变的水动力学系数的现象,为了实现其鲁棒控制,设计了一个模糊变结构控制器。该控制器以变结构控制的切换函数及其变化率为模糊控制器的输入,以变结构控制律的变化率为模糊控制器的输出。为了提高控制器的性能,引入了压缩扩张隶属度函数。通过将该控制器和均分隶属度函数模糊变结构控制器、准滑模控制器的仿真对比,证明了设计的控制器具有更好的性能。数值仿真表明,该控制器能很好地实现对具有控制输入时滞和时变水动力系数AUV的深度控制,且稳定后基本无抖振现象。