基于Swin Transformer的无人驾驶路径规划算法

作     者：罗翔文 向广利 

作者机构：华中科技大学武汉光电国家研究中心 武汉理工大学计算机与人工智能学院 

出 版 物：《武汉大学学报(理学版)》 (Journal of Wuhan University(Natural Science Edition))

年 卷 期：2024年

核心收录：

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程(可授管理学、工学学位)] 082304[工学-载运工具运用工程] 081104[工学-模式识别与智能系统] 08[工学] 080203[工学-机械设计及理论] 080204[工学-车辆工程] 0835[工学-软件工程] 0802[工学-机械工程] 0811[工学-控制科学与工程] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）] 0823[工学-交通运输工程] 

基　　金：国家重点研究计划(2020YFA0607902) 

主　　题：无人驾驶 目标检测 Swin Transformer RRT* 路径规划 

摘      要：无人驾驶车辆的行车路线规划存在着由于障碍物目标误识别问题，而导致行车路线的拟合出现误差。通过设计基于Swin Transformer网络的障碍物目标的实时识别，结合基于RRT*算法和贝塞尔曲线的路径拟合算法，提出了基于Swin Transformer的无人驾驶路径规划算法。以视频帧作为数据源，利用数据增强的方式构建障碍物图像数据集；在障碍物识别之后采用路径平滑优化完成路径规划。实验结果表明，使用本文算法进行路径规划的无人驾驶车辆的各项指标优于对比方法，且鲁棒性较好。