基于机器学习的轮式机器人关节爬坡运动轨迹控制方法
作者机构：吉林市体育运动学校
出 版 物：《自动化技术与应用》 (Techniques of Automation and Applications)
年 卷 期：2024年
学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程(可授管理学、工学学位)] 080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 081104[工学-模式识别与智能系统] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 0835[工学-软件工程] 0811[工学-控制科学与工程] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）]
主 题：轮式机器人 动力学方程 自动控制 机器学习 爬坡轨迹控制 控制精度
摘 要：轮式机器人在爬坡运动中势能和动能受斜坡环境影响较大，关节运动角度和关节作用力难以控制，导致轨迹控制出现偏差。为了提高轮式机器人关节轨迹控制效果，提出基于机器学习的轮式机器人关节轨迹控制方法。分析机器人在斜坡运动不同阶段的势能和动能，建立机器人动力学方程;将机器人与智能自动控制系统结合;设计机器学习算法，优化关节运动控制策略，实现轮式机器人爬坡过程中的关节轨迹高精度控制。实验结果表明:所提方法控制下的机器人在爬坡过程中，关节运动角度偏差低于2o，目标作用力偏差低于2 N，提高了关节轨迹控制的效果。
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