融合机器视觉的模块化工业机器人工作台的设计与调试

作     者：白洁 康国坡 吴立华 黄国豪 

作者机构：广东开放大学(广东理工职业学院) 

出 版 物：《机电工程技术》 (Mechanical & Electrical Engineering Technology)

年 卷 期：2024年

学科分类：08[工学] 080203[工学-机械设计及理论] 0802[工学-机械工程] 080201[工学-机械制造及其自动化] 

基　　金：广东省基础与应用基础研究基金(2021A1515110035) 广东省智能机器人产业学院项目(2021CYXY028) 

主　　题：工业机器人 机器视觉 模块化设计 可编程逻辑控制器 

摘      要：以盖板的智能分拣及其与底座装配为典型案例，设计了融合机器视觉的模块化工业机器人工作台，并对该工作台进行了联机调试，实现了通过机器视觉的判断选择合格的盖板并装配到底座的操作。首先基于模块化可重组的思路依据装配任务设计了工作台的工业机器人、绘画模块、装配模块、视觉模块等各个功能模块；其次对各模块进行详细设计，使其在硬件上成为独立功能模块，工作台各模块能在硬件上快速重构，从而更改或拓展工作台的功能，并以工业机器人为中心完成各模块在工作台的布局；最后在设置好工作台各模块的传感器、变频器、伺服驱动器等参数和完成各设备程序的准备工作后，从盖板的智能分拣所涉及的工业机器人程序、机器视觉和PLC控制程序的程序调试开始，一步步完成整个工作台的联机调试。