智能制造测量机器人关键技术研究综述

作     者：王耀南 谢核 邓晶丹 毛建旭 李文龙 张辉 

作者机构：湖南大学机器人学院 华中科技大学智能制造装备与技术全国重点实验室 

出 版 物：《机械工程学报》 (Journal of Mechanical Engineering)

年 卷 期：2024年第16期

页      面：1-18页

核心收录：

学科分类：08[工学] 080202[工学-机械电子工程] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：国家重点研发计划(2023YFB4704800) 国家自然科学基金(62203160,62293512,62293515) 湘江实验室重大(22xj01006) 中央引导地方科技发展基金(2023ZYT003-1)资助项目 

主　　题：智能制造 机器人测量 系统标定 扫描规划 特征识别 

摘      要：复杂曲面构件是航空航天、海洋舰船等领域高端装备的核心组成部分，其测量精度对保障高端装备制造品质具有不可替代的基础支撑作用。为克服传统手工、专机等制造方式的局限性，三维视觉引导的机器人系统为复杂曲面构件的高端化智能化加工提供新思路，并逐渐成为机器人化智能制造领域的研究热点。综述围绕机器人三维测量方法，首先根据传感器类型和应用场景，对不同制造场景的测量方案特点进行全面归纳，以帮助研究人员快速全面地认识和理解该领域。然后按照测量流程，将关键核心技术归纳为系统标定、测量规划、点云融合、特征识别等，综述各类别近十年的主要研究成果，分析现有研究存在的不足。最后总结机器人测量面临的技术挑战，并从应用场景、测量需求、测量手段等方面对未来的发展趋势进行了展望。