平面3-PRP型并联机构运动学及奇异性分析
Kinematics and Singularity Analysis of a Planar 3-PRP Type Parallel Manipulator作者机构：江西理工大学机电工程学院江西赣州341000
出 版 物：《机械传动》 (Journal of Mechanical Transmission)
年 卷 期：2015年第39卷第2期
页 面：44-46页
学科分类：08[工学] 080203[工学-机械设计及理论] 0802[工学-机械工程]
基 金：国家自然科学基金(51305136 51105077) 江西省自然科学基金(20114BAB206008 中国博士后科学基金(2013M541874) 江西省博士后科研择优项目(2013KY12)
主 题：平面3-PRP并联机构 位置正/反解 运动学分析 奇异位形
摘 要：平面3-PRP型并联机构在平面上具有3个结构对称的支链形式,每个支链由一个移动副(P)连接基座、1个移动副(P)与动平台相连接,2个移动副通过转动副(R)所连接。采用矢量分析方法对3-PRP型并联机构运动学正/反解进行求解,并基于雅克比矩阵对其速度和奇异性各向同性配置进行分析。仿真结果表明,3-PRP型并联机构在工作区域内无奇异位形,并可通过运动参数的调节提高运动精度。
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