考虑复杂扰动的轻型商用车路径跟踪混合控制方法

作     者：胡杰 张志凌 钟杰锋 赵文龙 郑嘉辰 周思龙 屈紫君 Hu Jie;Zhang Zhiling;Zhong Jiefeng;Zhao Wenlong;Zheng Jiachen;Zhou Silong;Qu Zijun

作者机构：武汉理工大学现代汽车零部件技术湖北省重点实验室武汉430070 武汉理工大学汽车零部件技术湖北省协同创新中心武汉430070 新能源与智能网联车湖北工程技术研究中心武汉430070 东风汽车股份有限公司商品研发院武汉430000 

出 版 物：《汽车工程》 (Automotive Engineering)

年 卷 期：2024年第46卷第9期

页      面：1576-1586页

核心收录：

学科分类：0202[经济学-应用经济学] 02[经济学] 020205[经济学-产业经济学] 

基　　金：湖北省科技重大专项(2022AAA001) 湖北省重大攻关项目(JD)(2023BAA017)资助 

主　　题：路径跟踪 复杂扰动 滑模控制 扩张观测器 增量式LQR 模糊算法 

摘      要：外界扰动、模型不确定性和参数摄动等复杂扰动直接影响智能车辆路径跟踪控制的精度和行驶安全性。商用车的载重特性使其在行驶过程中受到的复杂扰动更为明显,为提升自动驾驶商用车路径跟踪精度和平顺性,提出一种路径跟踪混合控制方法。首先,建立鲁棒性强的基于扩张观测器的滑模控制器和变化平稳的增量式LQR控制器,其中增量式LQR的参数使用粒子群算法整定。然后,使用模糊控制器将两者相结合,根据车速和横向误差调整权重系数,在提升系统鲁棒性的同时削弱抖振。最后,进行了仿真分析和实车试验。试验数据表明,SMC+LQR具备较好的控制效果,能应对外界的复杂扰动。