采煤机搬运车独立转向高精控制方法研究
作者机构：陕煤集团神南产业发展有限公司 连云港天明装备有限公司 江苏省连云港中等专业学校 燕山大学机械工程学院
出 版 物：《煤炭技术》 (Coal Technology)
年 卷 期：2024年第10期
页 面：213-217页
学科分类：081901[工学-采矿工程] 0819[工学-矿业工程] 08[工学]
基 金：国家自然科学基金项目(52075469 12173054) 秦皇岛市重点研发计划科技支撑项目(202301A271)
主 题：采煤机搬运车 独立转向 PID算法 同步性 优化设计
摘 要：为提高采煤机搬运车转向系统的响应速度和协同性，针对其独立转向特性提出了一种高精度转向控制方法。首先建立了转向系统的数学模型，采用模糊PID控制算法提高系统动态特性，相较于经典PID控制算法，响应时间由1.14 s减小为1.12 s；其次将控制器进行离散化处理，将其应用于实际系统中；最后进行实车实验，通过提高转向控制灵敏度和控制器采样周期，进一步提高了前后车协调转向控制效果。研究内容为其他工程机械独立转向控制的设计提供了参考。
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