一种基于SLAM方法的无人机视频流图像实时拼接算法

作     者：盘贻峰 左天惠 黄丽霞 梁瑛 

作者机构：广西壮族自治区自然资源调查监测院广西南宁530200 自然资源部北部湾经济区自然资源监测评价工程技术创新中心广西南宁530200 广西科技情报学会广西南宁530022 

出 版 物：《大众科技》 (Popular Science & Technology)

年 卷 期：2024年第26卷第4期

页      面：29-33页

学科分类：083002[工学-环境工程] 0830[工学-环境科学与工程（可授工学、理学、农学学位）] 081802[工学-地球探测与信息技术] 08[工学] 0818[工学-地质资源与地质工程] 081602[工学-摄影测量与遥感] 0816[工学-测绘科学与技术] 

主　　题：无人机 影像拼接 实时 SLAM 

摘      要：应急测绘保障作为“灾区上空的眼睛,第一时间获取准确的影像地图,是了解灾情信息、指导救援的关键。然而,传统的正射影像标准化生产耗时较长,无法满足应急测绘保障“所见即所得的需求。为提升影像生产效率,文章提出一种基于同时定位和建图(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)方法的无人机视频流图像实时拼接算法,该算法主要通过视频帧准备和追踪、关键帧处理和局部优化、回环检测及融合、全球定位系统(Global Positioning System,GPS)和平面拟合、图像融合等步骤,高效实现无人机影像的实时高精度拼接。利用4组无人机视频流数据进行实验,结果表明,基于SLAM方法的无人机视频流图像实时拼接算法的拼接精度可以控制在2个像素以内,拼接效率可达68张/秒。该算法有效提高了无人机影像拼接的效率和精度,为应急测绘需求下的影像快速处理提供了解决方案。