旋转倒立双摆摆起控制量的动态设计变量优化
Dynamic Design Variable Optimization of Swing-Up Control about Rotating Double-Inverted Pendulum作者机构：沈阳建筑大学沈阳110168 东北大学沈阳110004
出 版 物：《应用力学学报》 (Chinese Journal of Applied Mechanics)
年 卷 期：2005年第22卷第3期
页 面：404-408页
核心收录：
学科分类：0711[理学-系统科学] 07[理学] 08[工学] 0805[工学-材料科学与工程（可授工学、理学学位）] 070105[理学-运筹学与控制论] 0802[工学-机械工程] 081101[工学-控制理论与控制工程] 0701[理学-数学] 071101[理学-系统理论] 0811[工学-控制科学与工程] 0801[工学-力学（可授工学、理学学位）]
主 题：二级倒立摆 非线性系统 摆起控制 动态设计变量 优化算法
摘 要：倒立摆的摆起过程是复杂的非线性力学与控制的综合问题,当力学模型和参数确定时,寻求有效方法计算控制律函数是实现摆起的关键。本文以倒立双摆模型为研究对象,将动态设计变量优化方法引入对摆起开环控制律的分析,编制计算机程序进行数值仿真,确定了控制律函数与状态量随时间变化的状态,为复杂强非线性系统的控制提出了一种有效方法。
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