基于运动灵活性的蟑螂机器人机构参数优化

作     者：张建斌 宋荣贵 陈伟海 张广萍 Zhang Jianbin;Song Ronggui;Chen Weihai;Zhang Guangping

作者机构：北京航空航天大学机械工程及自动化学院北京100191 

出 版 物：《北京航空航天大学学报》 (Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics)

年 卷 期：2010年第36卷第5期

页      面：513-517,528页

核心收录：

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 0825[工学-航空宇航科学与技术] 

基　　金：国家863计划资助项目(2008AA04Z210) 国家自然科学基金资助项目(60775059) 北京市自然科学基金资助项目(3093021) 

主　　题：仿生蟑螂机器人 灵活性 优化 雅克比矩阵 

摘      要：从仿生蟑螂机器人机构特点出发,基于运动灵活性,选择椭圆形身体布局,分别以单腿工作空间和整机雅克比矩阵的条件数倒数作为灵巧度指标,在兼顾运动灵活性和可靠性的基础上,对机器人机构参数进行优化配置,选择了最优的杆长比例.利用分析得出的优化尺寸建立ADAMS参数化仿真模型进行实验研究,仿真结果与理论分析相吻合,验证了优化配置的可行性和正确性,为样机的研制和机器人的驱动及控制等进一步研究奠定了基础,也为其他六足机器人的开发提供了参考.