基于逆系统方法的内模控制在吊车消摆运动中的应用
Application of Internal Model Control Based on Inverse System Method to Anti-swing of Crane作者机构：沈阳工业大学信息科学与工程学院辽宁沈阳110023
出 版 物：《信息与控制》 (Information and Control)
年 卷 期：2005年第34卷第6期
页 面：737-741,752页
核心收录：
学科分类：08[工学] 081101[工学-控制理论与控制工程] 0811[工学-控制科学与工程] 081102[工学-检测技术与自动化装置]
摘 要：针对非线性、欠驱动的桥式吊车水平运动系统,先运用非线性逆系统方法将其转化为伪线性系统,然后按照线性系统理论设计内模控制器来控制吊车的水平定位.同时设计了一个角度反馈控制器来确保摆角迅速衰减.最后和常规PID、模糊控制做了比较.实验结果表明,本方案能保证定位无静差、摆角迅速衰减,同时具有良好的抗干扰能力和较强的鲁棒性,控制效果优于PID和模糊控制.*
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