机器人碰撞问题中的微分对策方法
Collision problem of two mobile robots using differential games作者机构：中国石油大学信息与控制工程学院山东东营257061
出 版 物：《石油大学学报（自然科学版）》 (Journal of the University of Petroleum,China(Edition of Natural Science))
年 卷 期：2005年第29卷第5期
页 面：135-138页
核心收录：
学科分类：0711[理学-系统科学] 07[理学] 08[工学] 081101[工学-控制理论与控制工程] 0811[工学-控制科学与工程] 071102[理学-系统分析与集成] 081103[工学-系统工程]
摘 要：研究了两个机器人在受控状态下的碰撞问题。建立了碰撞问题的数学模型,将碰撞问题转化为追逃微分对策问题,用微分对策的方法推导出追逃双方机器人为了达到各自目的所应采取的最优控制策略,并且给出了数值模拟算法。研究表明,追逃双方机器人的控制作用使得彼此的加速度方向一致时,双方都取得最优控制策略,同时也证明了微分对策方法在处理碰撞问题时的有效性。
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