移动机器人的远程控制及自主防护设计

作     者：李刚 唐俊锋 王李孙 姚望军 LI Gang;TANG Jun-feng;WANG Li-sun;YAO Wang-jun

作者机构：广西大学电气工程学院 

出 版 物：《制造业自动化》 (Manufacturing Automation)

年 卷 期：2024年第46卷第8期

页      面：191-195页

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

主　　题：移动机器人 远程控制 自主防护 地面分割 深度检测 

摘      要：当移动机器人自动行走功能受限或失效时，通过远程控制进行人工干预已成为重要的补充手段。但目前的远程控制非常依赖于网络条件，遇到网络拥塞时，监控视频和控制命令传送的延迟将会影响远程控制的安全性，因此，设计了一种可以在现地进行自主防护的远程控制系统。为了方便操控，系统主控平台被设计为基于Android的APP，它通过云服务器和机器人端的ESP8266模块进行通信，控制移动机器人的速度和转向，同时机器人端利用摄像头获取环境信息，内置算法实现地面分割及地面上障碍物深度检测，当检测到物体深度值低于设置阈值时主动停车，防止因网络原因不能及时接到命令而造成事故。