面向货物运输的移动平台设计与无人直升机追踪控制
Design of Mobile Platform and Tracking Control of Unmanned Helicopter for Cargo Transportation作者机构:南京航空航天大学直升机旋翼动力学国家级重点实验室南京210016
出 版 物:《南京航空航天大学学报》 (Journal of Nanjing University of Aeronautics & Astronautics)
年 卷 期:2016年第48卷第2期
页 面:244-250页
核心收录:
学科分类:08[工学] 081105[工学-导航、制导与控制] 0802[工学-机械工程] 0825[工学-航空宇航科学与技术] 0811[工学-控制科学与工程]
基 金:武器装备预研基金资助项目 江苏高校优势学科建设工程资助项目 南京航空航天大学基本科研专项研究基金(NEZ014407)资助项目
主 题:无人直升机 追踪 动平台 引导装置 货物运输 地面监控软件
摘 要:由于无人直升机具有垂直起降、机动性好的特点,使其可用于移动平台之间的货物运输,因此,提出了无人直升机跟踪移动平台的货物运输方法。设计了一套用于无人直升机追踪实验的动平台,动平台上可放置物品,无人直升机在追踪动平台过程中同时完成物品的拾起和码放。动平台系统由移动小车平台、运动控制器、引导装置以及地面监视软件等组成,采用MEMS-SINS/GPS组合导航系统作为引导装置的核心部件,完成对移动小车平台的位置和速度估计。提出了由单点GPS测量点提供多个目标点位置的方法,可使无人直升机方便快捷地知道需要拾起和码放物品的目标点。设计开发了一套操作简便、显示友好的地面监控软件,辅助移动平台正常运行,能有效监控引导装置与无人直升机的通信。