小型岩孔喷浆机器人设计及其性能分析

作     者：张忠林 李伟生 韩瑞琦 李立全 张浩飞 刘强 刘锐 ZHANG Zhonglin;LI Weisheng;HAN Ruiqi;LI Liquan;ZHANG Haofei;LIU Qiang;LIU Rui

作者机构：哈尔滨工程大学机电工程学院黑龙江哈尔滨150001 

出 版 物：《哈尔滨工程大学学报》 (Journal of Harbin Engineering University)

年 卷 期：2024年第45卷第8期

页      面：1599-1606页

核心收录：

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：国家自然科学基金重大仪器研制项目(51427803) 

主　　题：喷浆机器人 喷枪参数 喷涂质量 控制系统 喷浆支护 涂层建模 喷涂实验 隧道模拟系统 

摘      要：为实现喷浆作业质量均匀稳定,本文针对岩孔喷浆过程中参数的影响及其控制进行研究,采用涂层建模、理论参数计算与实验验证方法,得到了喷枪参数、进给推进速度是关键影响因素结论。建立了涂层质量与喷枪参数模型和喷涂进给速度匹配方程,应用于实际喷浆机器人的设计和控制系统中。研制了小型喷浆机器人,完成了喷浆机器人的喷涂实验。实验表明:小型岩孔喷浆机器人可实现对模拟实验隧洞道的喷浆支护作业,本文设计的小型岩孔喷浆机器人能够满足使用要求。