IMU紧耦合的多激光雷达定位与建图方法

作     者：李倩 陈付龙 郑亮 赵法龙 陈智君 Li Qian;Chen Fulong;Zheng Liang;Zhao Falong;Chen Zhijun

作者机构：长三角哈特机器人产业技术研究院芜湖241006 安徽师范大学计算机与信息学院芜湖241000 

出 版 物：《电子测量技术》 (Electronic Measurement Technology)

年 卷 期：2024年第47卷第9期

页      面：26-32页

学科分类：080904[工学-电磁场与微波技术] 0810[工学-信息与通信工程] 0809[工学-电子科学与技术（可授工学、理学学位）] 08[工学] 081105[工学-导航、制导与控制] 080203[工学-机械设计及理论] 081001[工学-通信与信息系统] 0802[工学-机械工程] 081002[工学-信号与信息处理] 0825[工学-航空宇航科学与技术] 0811[工学-控制科学与工程] 

基　　金：国家自然科学基金(61972438) 芜湖市科技计划项目(2022yf50)资助 

主　　题：移动机器人 同时定位与建图 多激光雷达 紧耦合 惯性导航 

摘      要：在许多移动机器人的应用场景下,如自动化仓储物流场景,由于激光雷达安装位置的限制,采用单一激光雷达的SLAM解决方案存在视场受限以及难以闭环的问题。为此基于FAST-LIO2算法提出了一种IMU紧耦合的多激光雷达定位与建图方法,该方法在扩展了机器人的感知范围的同时提高了定位精度和建图效果。通过公开数据集的离线测试以及自建实验平台的在线测试,相较于M-LOAM、FAST-LIO2和Faster-LIO算法,所提出的算法在定位精度和建图效果上取得了显著提升,并具有更低的回环漂移。