神经网络在线估计器的悬挂载荷无人机控制
作者机构：郑州电力高等专科学校
出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)
年 卷 期：2024年
学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程(可授管理学、工学学位)] 08[工学] 081104[工学-模式识别与智能系统] 081105[工学-导航、制导与控制] 082503[工学-航空宇航制造工程] 0802[工学-机械工程] 0835[工学-软件工程] 0825[工学-航空宇航科学与技术] 0811[工学-控制科学与工程] 080201[工学-机械制造及其自动化] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）]
基 金：2021年度河南省教育厅高等学校重点科研项目(21B46001)
摘 要：为了能够实现高精度无监督跟踪控制，且保证良好的鲁棒性，提出了一种基于神经网络在线估计器的悬挂载荷无人机控制。首先描述了具有悬挂载荷的无人机模型，从而能够有效描述这种质量变化的非线性复杂系统。然后设计了一种基于反馈线性化控制器的混合控制，该控制器与人工神经网络相结合，作为未知质量的在线估计器。最后仿真结果证明提出控制器提供了良好的跟踪性能，并且无需任何有关负载的信息，此外，不需要根据有效载荷调整控制器的参数。
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