基于ROS-Matlab的移动机器人仿真研究

作     者：张涛 齐向东 张海龙 普勇博 ZHANG Tao;QI Xiangdong;ZHANG Hailong;PU Yongbo

作者机构：中北大学仪器科学与动态测试教育部重点实验室山西太原030051 

出 版 物：《现代电子技术》 (Modern Electronics Technique)

年 卷 期：2024年第47卷第18期

页      面：114-120页

学科分类：080904[工学-电磁场与微波技术] 0809[工学-电子科学与技术（可授工学、理学学位）] 08[工学] 080202[工学-机械电子工程] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：山西省科技创新人才团队专项资助项目(202304051001030) 

主　　题：ROS Matlab 移动机器人 Gazebo SLAM 目标点导航 轨迹跟踪 运动学模型 

摘      要：结合Linux下ROS系统高性能的仿真工具和跨平台兼容性,以及Matlab强大的计算能力、丰富的工具箱和函数库,通过建立ROS-Matlab的仿真控制系统,对移动机器人的关键技术进行研究。文中介绍了ROS-Matlab系统的框架和功能,首先,使用Gazebo构建2D仿真室内环境,通过Solidworks创建移动机器人模型,并将该模型以URDF文件形式导入ROS环境中;其次,利用SLAM_gmapping算法对仿真室内环境进行扫描建图,由Simulink发布目标点坐标和目标点导航话题,控制移动机器人完成导航任务;最后,由Simulink发布轨迹跟踪话题,控制移动机器人进行轨迹跟踪。通过仿真验证,由所建地图、目标点导航和轨迹跟踪曲线说明仿真系统的可行性,为机器人研究提供参考。