自主式绝缘台升降过程避障控制方法研究

作     者：张捷华 宋洪刚 任俊铭 陈晓青 蒋俊 ZHANG Jiehua;SONG Honggang;REN Junming;CHEN Xiaoqing;JIANG Jun

作者机构：东阳市光明电力建设有限公司浙江金华321000 

出 版 物：《自动化仪表》 (Process Automation Instrumentation)

年 卷 期：2024年第45卷第8期

页      面：32-36,41页

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：国网浙江省电力有限公司科技基金资助项目(BDWZBDY2022-077) 

主　　题：绝缘台 升降作业 避障控制 安全区域 可编程逻辑控制器 

摘      要：为提高自主式绝缘台在升降过程中的稳定性,针对升降过程避障控制方法进行了研究。首先从结构角度展开分析。控制系统的两个主要结构为AM600-CPU1608TP型可编程逻辑控制器(PLC)和伺服电机。两者相互配合完成避障控制。为维持控制系统的平稳运行,需约束伺服电机的工作状态,确保电流脉动系数保持在0.67以下,使伺服驱动器保持平稳状态。基于此,通过一级和二级调平计算升降过程中人工势场函数,调整绝缘升降台的姿势和轨迹,并建立补偿函数弥补升降过程中的不稳定颤动,以判断障碍物位置并实现避障控制。试验结果表明,该方法能够有效地完成绝缘台的升降避障任务,具有避障误差小、避障过程中调平性能好、绝缘台升降状态稳定的优点。该方法具有良好的控制效果。