四足机器人高速动态行走中后腿拖地问题研究

作     者：张秀丽 曾翔宇 郑浩峻 Zhang Xiuli;Zeng Xiangyu;Zheng Haojun

作者机构：北京交通大学机械与电子控制工程学院北京100044 清华大学精密仪器与机械学系北京100084 

出 版 物：《高技术通讯》 (Chinese High Technology Letters)

年 卷 期：2011年第21卷第4期

页      面：404-410页

核心收录：

学科分类：0810[工学-信息与通信工程] 08[工学] 080202[工学-机械电子工程] 0805[工学-材料科学与工程（可授工学、理学学位）] 0802[工学-机械工程] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）] 

基　　金：国家自然科学基金（50905012）和中央高校基本科研业务费专项资金（2009JBM089）资助项目. 

主　　题：四足机器人 动态行走 翻转力矩 配重法 姿态调整 

摘      要：进行了用配重法和姿态调整法消除四足机器人Biosbot高速动态行走时由于重心偏置产生的后腿拖地现象的研究。进行的虚拟样机仿真及实物机器人实验验证了这两种方法的有效性。研究发现，配重法使机器人腿关节承受额外负载，极易造成轴联接件磨损、变形；姿态调整法效果比较明显，但也存在摆动腿足端回缩、质心回缩振荡等问题，会导致机器人运动速度和行走效率降低，这些问题可以通过提高机器人运动频率得到一定程度的改善。因此，将调整姿态和提高步行频率结合起来，是解决后腿拖地问题的较好方法。