无人集群中基于UKF的无线电测距协同定位方法

作     者：栾厚斌 庞志超 傅金琳 LUAN Houbin;PANG Zhichao;FU Jinin

作者机构：海军装备部沈阳局驻大连地区第一军事代表室辽宁大连116005 天津航海仪器研究所天津300131 中国舰船集团有限公司航海保障技术实验室天津300131 

出 版 物：《舰船科学技术》 (Ship Science and Technology)

年 卷 期：2024年第46卷第16期

页      面：186-189页

学科分类：08[工学] 080401[工学-精密仪器及机械] 081105[工学-导航、制导与控制] 0804[工学-仪器科学与技术] 0825[工学-航空宇航科学与技术] 0811[工学-控制科学与工程] 

基　　金：中船集团预研项目(626010306) 

主　　题：无线电测距 协同定位 无迹卡尔曼滤波 无人集群 

摘      要：针对无人集群中基于无线电测距的协同定位信息融合中面临的非线性问题,提出基于UKF的协同定位方法。该方法利用无迹卡尔曼滤波(UKF)非线性拟合特点来构造非线性的协同定位量测模型,避免了基于卡尔曼滤波(KF)的协同定位方法中将量测模型线性化带来的定位误差,从而提升了基于无线电测距的协同定位的位置精度。基于无线电测距设备搭建无人集群中基于UKF的无线电测距协同定位方法的验证系统,实验结果表明,相比基于KF的协同定位方法,基于UKF的协同定位方法在纬度方向位置误差改善了28.92%,经度方向位置误差改善了54.34%。