面向液压缸驱动回转关节的负载口独立双阀芯电液系统运动控制

作     者：王锦涛 张心颖 吕立彤 张连朋 王瑞晨 陈正 

作者机构：石家庄铁道大学机械工程学院 浙江大学流体动力基础件与机电系统全国重点实验室 

出 版 物：《机床与液压》 (Machine Tool & Hydraulics)

年 卷 期：2024年

学科分类：080704[工学-流体机械及工程] 08[工学] 080401[工学-精密仪器及机械] 0807[工学-动力工程及工程热物理] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 0835[工学-软件工程] 080201[工学-机械制造及其自动化] 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(52105065 52205064) 

主　　题：回转关节 负载口独立系统 非模式切换 压力控制 轨迹跟踪控制 

摘      要：针对主流模式切换方法容易存在的切换频繁、压力波动等问题，以负载口独立双阀芯控制的液压缸驱动回转关节为对象，提出基于自适应鲁棒控制的非模式切换控制方法。该方法首先根据轨迹跟踪目标，计算出理想的回转关节驱动力，再对回转关节有杆腔进行压力规划和压力控制，将其压力保持在满足理想驱动力条件下的最小压力，同时对回转关节无杆腔进行运动轨迹跟踪控制，从而避免模式切换方法在压力控制和运动控制目标之间的频繁切换。最后，在液压机械臂的回转关节上开展了运动控制对比试验，结果显示，相较于模式切换方法，本文提出的控制方法能够有效降低容腔压力波动，使运动过程更加平稳，且跟踪精度也有所提升。