输入时滞多智能体系统的输入受限一致性控制

作     者：刘伟民 王永越 马欣阳 刘金琨 LIU Weimin;WANG Yongyue;MA Xinyang;LIU Jinkun

作者机构：北方自动控制技术研究所山西太原030006 北京理工大学自动化学院北京100081 北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100191 

出 版 物：《系统工程与电子技术》 (Systems Engineering and Electronics)

年 卷 期：2024年第46卷第9期

页      面：3176-3184页

核心收录：

学科分类：0711[理学-系统科学] 08[工学] 0802[工学-机械工程] 0835[工学-软件工程] 0811[工学-控制科学与工程] 080201[工学-机械制造及其自动化] 

基　　金：国家自然科学基金(62273020)资助课题 

主　　题：多智能体系统 有向图 输入受限 输入延迟 一致性控制 

摘      要：针对具有输入幅值约束的输入时滞机械系统,研究基于有向图拓扑的多智能体系统(multi-agent system,MAS)的一致性控制问题。对于只有部分智能体能够接收到理想信号的情况,提出一种观测器,使每个智能体都能观测到理想信号,并证明观测误差的指数收敛性。在控制器设计中,通过将系统的输入积分反馈到控制器中,消除输入延迟的影响;结合输入积分法和双曲正切函数,在解决输入延迟问题的同时限制控制输入幅值,并利用FMINCON函数优化控制参数。最后,利用李雅普诺夫方法证明控制目标的实现和闭环系统的渐近稳定性。仿真结果表明,所提出的观测器和控制器能够有效实现系统的一致性控制。