基于线光流的实时视觉惯性SLAM算法分析
作者机构：西安应用光学研究所
出 版 物：《数字技术与应用》 (Digital Technology & Application)
年 卷 期：2024年第42卷第4期
页 面：172-174页
主 题：非线性优化方法 匹配时间 重复检测 有效融合 检测质量 定位系统 融合定位 机制改进
摘 要：针对现有的基于点线的视觉惯性SLAM融合定位系统,在线段检测和跟踪过程中,存在计算量大、线段重复检测的情况。基于此,本文提出了一种改进的系统方案,在前端通过加入冗余线段的剔除机制改进EDLine检测算法,减少了线段的重复检测情况,提高了线段的检测质量,并采用基于光流的方法对线段进行跟踪匹配,显著减少了匹配时间。在后端,采用基于滑窗的非线性优化方法有效融合了视觉点线数据以及IMU数据,建立了误差最小化目标函数进行优化。通过在公开的EUROC数据集上仿真验证,结果表明,本文提出的算法可以有效地提升定位系统的实时性和定位精度。
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