一种基于多传感器融合的智能轨道快运系统障碍物感知算法

作     者：江良玉 潘文波 黄瑞鹏 JIANG Liangyu;PAN Wenbo;HUANG Ruipeng

作者机构：中车株洲电力机车研究所有限公司湖南株洲412001 

出 版 物：《控制与信息技术》 (CONTROL AND INFORMATION TECHNOLOGY)

年 卷 期：2024年第4期

页      面：102-107页

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：国家重点研发计划项目(2022YFB4300400) 

主　　题：多传感器融合 障碍物检测 智能轨道快运系统 激光雷达 毫米波雷达 摄像头 

摘      要：针对智轨电车在行驶中对周边障碍物检测存在的漏检、误检和识别精度差问题,文章提出了一种基于多传感器融合的障碍物感知算法。该算法采用了前融合算法和后融合算法相结合的架构,结合激光雷达距离检测、摄像头类别检测、毫米波雷达速度检测的优势,利用部分传感器的前融合在提高检测精度的同时,也避免对整车处理系统带来较大的计算压力;同时后融合算法也保证了一定的系统冗余,即使单一算法失效,感知系统仍然可以正常工作,保证了行车安全。实验结果表明,采用该算法可以有效地检测运营路线上的障碍物并给出优于单一传感器检测效果的障碍物信息,车辆检测识别距离大于70m,保证了智轨电车能够安全、稳定运行。