水下滑翔机器人运动调节机构设计与运动性能分析
Movement Mechanism Design and Motion Performance Analysis of an Underwater Glider作者机构：中国科学院沈阳自动化研究所
出 版 物：《机器人》 (Robot)
年 卷 期：2005年第27卷第5期
页 面：390-395页
核心收录：
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
基 金：国家自然科学基金资助项目(60405010) 辽宁省自然科学基金资助项目(20041025)
摘 要：描述了水下滑翔机器人3个运动调节机构的设计,即浮力调节机构、俯仰调节机构和横滚调节机构,分析了运动调节机构与运动之间的关系.提出了采用CFX水动力计算软件分析水下滑翔机器人运动性能的方法.根据CFX计算结果,用最小二乘法参数辨识方法辨识出定常滑翔运动的水动力参数.简化了空间螺旋回转运动过程,通过CFX水动力计算方法进行回转特性分析,估算回转半径.
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