一种无人机路径规划算法研究

作     者：符小卫 高晓光 FU Xiao-wei,GAO Xiao-guang (Department of Electronic Engineering, Northwestern Polytechnical University, Xian 710072, China)

作者机构：西北工业大学电子与信息学院西安710072 

出 版 物：《系统仿真学报》 (Journal of System Simulation)

年 卷 期：2004年第16卷第1期

页      面：20-21,34页

核心收录：

学科分类：08[工学] 0825[工学-航空宇航科学与技术] 

基　　金：高等学校博士学科点专项科研基金(20020699001) 

主　　题：无人机 路径规划 voronoi图 Dijkstra算法 三次样条曲线 序列二次规划 

摘      要：指出了飞行器航迹规划与路径规划的区别;提出了一种给定威胁分布下的无人机路径规划算法。根据威胁分布情况构造无人机可能飞行的航路集,用voronoi图表示出来,采用Dijkstra算法搜索威胁分布图,求解粗略最短路径。在粗略最短路径的基础上,应用三次样条曲线和序列二次规划的方法求解最优路径。用Matlab进行仿真验证,证明了算法的有效性。