基于改进PID算法的无人机变速度控制

作     者：高俊 王鹏 侯中喜 Gao Jun;Wang Peng;Hou Zhongxi

作者机构：国防科学技术大学航天科学与工程学院湖南长沙410073 

出 版 物：《华中科技大学学报（自然科学版）》 (Journal of Huazhong University of Science and Technology(Natural Science Edition))

年 卷 期：2015年第43卷第S1期

页      面：1-5页

核心收录：

学科分类：08[工学] 081105[工学-导航、制导与控制] 0811[工学-控制科学与工程] 

主　　题：无人机 变速度 平衡位置 改进PID 偏差修正 

摘      要：为提高固定翼无人机的任务能力,使其能够快速改变飞行速度适应任务需求,针对无人机飞行过程中随着速度改变,纵向平衡位置须及时调整的问题,对传统PID算法进行了改进,设计了新的平衡位置修正算法,将比例项和微分项的控制结果乘以一定的系数累加,修正平衡位置的偏差.仿真和飞行试验结果表明:这一改进的算法相比传统的积分算法可以更快地找到新的平衡位置,能够在飞行过程中依据不同的速度有效地修正纵向平衡位置偏差,消除控制结果的静态误差,响应速度快、超调量小、控制效果良好.