具有量化误差反馈的车辆纵向跟随控制

作     者：王鹏 张继业 WANG Peng;ZHANG Ji-ye

作者机构：西南交通大学牵引动力国家重点实验室四川成都610031 

出 版 物：《公路交通科技》 (Journal of Highway and Transportation Research and Development)

年 卷 期：2014年第31卷第5期

页      面：141-146页

核心收录：

学科分类：08[工学] 082303[工学-交通运输规划与管理] 082302[工学-交通信息工程及控制] 0823[工学-交通运输工程] 

基　　金：国家自然科学基金项目(11172247) 2013年西南交通大学博士研究生创新基金项目 中央高校基本科研业务费专项资金项目 

主　　题：交通工程 车辆跟随系统 滑模控制 量化误差 向量Lyapunov函数 

摘      要：针对自动跟随车辆间信息传输存在无线网络量化误差的情况,研究了车辆跟随系统的纵向控制问题。假定每个跟随车辆能够通过无线网络获得相邻车辆及领头车辆的状态信息,并且信息在对数量化器传输下存在量化误差。基于车辆非线性纵向动力学耦合模型和车辆固定间隔跟随策略,应用向量Lyapunov函数方法得出的指数稳定性判据,将量化误差处理为系统状态的不确定性,给出补偿量化误差的滑模控制律,并设计满足系统群稳定性的控制器参数。仿真结果表明:相较于不考虑量化误差的控制器,本控制器能够显著提高车辆跟随误差的收敛速度,确保了自动车辆纵向跟随系统的稳定性。