一种自动避障双轮平衡小车的研制

作     者：周晓媛 周宏胭 ZHOU Xiaoyuan;ZHOU Hongyan

作者机构：南阳理工学院智能制造学院河南南阳473000 

出 版 物：《机械》 (Machinery)

年 卷 期：2024年第51卷第8期

页      面：59-65页

学科分类：081104[工学-模式识别与智能系统] 08[工学] 0811[工学-控制科学与工程] 

主　　题：平衡小车 PID控制 超声波避障 STM32单片机 

摘      要：为进一步提高平衡小车的精度、稳定性及运行安全性,研制了一款自动避障双轮平衡小车,其核心处理器采用STM32F103C8T6芯片,使用MPU6050传感器采集小车运动过程中的车身姿态,并通过编码器获取小车的角度和加速度,然后采用PID算法获取合适的PWM值作用到电机驱动芯片上,通过控制电机的正反转以及转动速度来实现小车运动过程中车身的平衡及转向。利用超声波和舵机模块实现小车的避障功能,使其在遇到障碍物时自主选择方向,从而实现转向。通过调试分析表明,该平衡小车能够在保持平衡移动的基础上准确感知和避开障碍物。该平衡小车运动灵活、成本低,适合在危险狭小的空间里工作,对促进智能机器人的发展和应用具有重要的意义。