基于计算力矩法的永磁球形电动机轨迹跟踪控制
Control for Trajectory Tracking of Permanent Magnet Spherical Motor Based on Computed Torque Method作者机构：天津大学电气与自动化工程学院天津300072 华能新能源股份有限公司北京100036
出 版 物：《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》 (Journal of Tianjin University：Science and Technology)
年 卷 期：2013年第46卷第11期
页 面：991-997页
核心收录：
学科分类：080801[工学-电机与电器] 0808[工学-电气工程] 08[工学]
基 金：国家自然科学基金资助项目(51007061) 天津市应用基础与前沿技术研究计划资助项目(10JCYBJC07900)
摘 要：永磁球形电动机动力学系统是一个多变量、非线性、强耦合系统.外部扰动、参数估计误差以及模型的近似均会影响系统的控制效果.为了获得良好的静态和动态性能,改善轨迹跟踪性能,提出了一种基于计算力矩法的永磁球形电动机轨迹跟踪控制策略.仿真结果表明,此方法可有效地削弱各轴向间非线性交叉耦合的影响,对外部扰动和模型误差具有良好的鲁棒性,可实现理想的轨迹跟踪控制效果.
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