具有非驱动关节机器人的位置闭环控制
Closed Loop Control of Position for the Underactuated Robot作者机构：哈尔滨工程大学自动化学院黑龙江哈尔滨150001 哈尔滨工程大学信息与通信工程学院黑龙江哈尔滨150001
出 版 物：《哈尔滨工程大学学报》 (Journal of Harbin Engineering University)
年 卷 期：2002年第23卷第4期
页 面：67-72页
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
摘 要：以具有非驱动关节的水平两自由度机械手为对象 ,建立了其动力学数学模型 ,对具有非完全约束机器人的特点进行了分析 .利用解非线性方程的有效方法平均值法对模型进行了处理 ,得到平均值系统 ,使模型得到简化 .在此基础上 ,针对平均系统 ,利用李亚普诺夫稳定性方法设计了非驱动关节的任意位置闭环控制 .仿真结果表明平均系统与原真实系统具有相同的动力学特性 。
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