柔性支撑Stewart平台动力学与控制仿真
Dynamic control simulation of Stewart platform with flexible suspension作者机构：清华大学工程力学系北京100084
出 版 物：《清华大学学报（自然科学版）》 (Journal of Tsinghua University(Science and Technology))
年 卷 期：2003年第43卷第11期
页 面：1519-1522页
核心收录：
学科分类：07[理学] 070401[理学-天体物理] 0704[理学-天文学]
基 金：国家自然科学基金资助项目(10172049) 国家教育振兴计划资助项目(JC1999031)
主 题：柔性支撑Stewart平台 多体系统动力学 PD控制律 馈源支撑平台 大射电望远镜
摘 要：大射电望远镜项目中,需用安装在由柔性索支撑的移动小车上的Stewart平台作为馈源稳定装置,而Stewart平台的运动平台和固定平台是动力学耦合的。该文采用多体系统动力学方法建立了柔性支撑的Stewart平台的数学模型,提出了基于预测平台位置的PD控制律。通过数值仿真对采用Stewart平台作为二次精调稳定平台降低馈源振动的有效性进行了研究。在此基础上,得出Stewart平行机构作为控制系统的可行性结论,同时为机构的正常运行提出了设计参数要求。
维普期刊数据库
同方期刊数据库