外部测量装置的捷联惯导对准方法

作     者：洪天琦 黄喆 杨凌辉 郭思阳 邹剑 叶声华 Hong Tianqi;Huang Zhe;Yang Linghui;Guo Siyang;Zou Jian;Ye Shenghua

作者机构：天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室天津300072 军械工程学院光学与电子工程系河北石家庄050003 

出 版 物：《红外与激光工程》 (Infrared and Laser Engineering)

年 卷 期：2016年第45卷第5期

页      面：230-235页

核心收录：

学科分类：0808[工学-电气工程] 080901[工学-物理电子学] 0809[工学-电子科学与技术（可授工学、理学学位）] 08[工学] 080401[工学-精密仪器及机械] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 0825[工学-航空宇航科学与技术] 0704[理学-天文学] 0803[工学-光学工程] 0702[理学-物理学] 

基　　金：国家自然科学基金(51405338) 

主　　题：组合定位 方向余弦矩阵 捷联惯导 激光跟踪仪 

摘      要：在室内组合定位系统中,不同子系统之间相互姿态关系的确定是通过对准过程实现的。使用惯性器件进行组合定位,通常航姿参考系统AHRS是以地理坐标系(E-N-U)作为导航坐标系。然而,在室内导航任务中,导航坐标系一般根据用户需求建立在厂内标志点或工装坐标系等自定义位置。针对这一问题,提出一种将地理坐标系与自定义坐标系相互转换的新方法,通过激光跟踪仪建立的外部基准,提出了基于方向余弦矩阵的标定算法,实现了地理坐标系与外部参考坐标系之间的相互转换。实验结果表明:AHRS任意位姿下的转换姿态角度均方根误差小于0.25°。