多传感器融合实现机器人精确定位

作     者：吴伟 刘兴刚 王忠实 徐心和 WU Wei;LIU Xing-gang;WANG Zhong-shi;XU Xin-he

作者机构：东北大学教育部流程工业综合自动化重点实验室辽宁沈阳110004 沈阳大学信息工程学院辽宁沈阳110044 

出 版 物：《东北大学学报（自然科学版）》 (Journal of Northeastern University(Natural Science))

年 卷 期：2007年第28卷第2期

页      面：161-164页

核心收录：

学科分类：0810[工学-信息与通信工程] 080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0805[工学-材料科学与工程（可授工学、理学学位）] 0802[工学-机械工程] 0701[理学-数学] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）] 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60475036) 国家教育部博士点基金资助项目(20040145012) 

主　　题：数据融合 对称扰动模型 摄像机自动校准 多边形环境地图 机器人定位 

摘      要：提出采用超声波距离扫描传感器和视觉传感器数据融合技术实现室内环境复杂特征角和半平面的提取,以便更精确地重构环境特征.利用与坐标无关的对称扰动模型建立超声波扫描的环境特征模型、改进的扩展卡尔曼滤波估计求解.以马氏距离作为特征融合判定的依据,并且在传感器校准时,采用基于局部强度和消逝线的摄像机自动校准方法,提高了水平边界点的校准精度,从而使得角的精确度得到大幅改善,较为精确的二维多边形环境地图得以重建,为最终实现机器人的准确定位奠定了基础.