GNSS/多传感器融合定位中的欺骗检测技术

作     者：马祎旻 李洪 陆明泉 MA Yimin;LI Hong;LU Mingquan

作者机构：清华大学电子工程系/北京信息科学与技术国家研究中心北京100084 

出 版 物：《导航定位学报》 (Journal of Navigation and Positioning)

年 卷 期：2024年第12卷第4期

页      面：114-122页

学科分类：08[工学] 081601[工学-大地测量学与测量工程] 0816[工学-测绘科学与技术] 

主　　题：全球卫星导航系统(GNSS)/多传感器融合定位 欺骗检测 独立信息一致性 信息融合异常 

摘      要：全球卫星导航系统(GNSS)与多传感器组成的融合定位系统由于其精确性和鲁棒性,已经在自动驾驶和无人探测等领域得到广泛应用。然而,GNSS容易受到欺骗干扰影响,导致融合定位系统输出错误信息,进而引发严重后果。鉴于传感器能够提供不受GNSS欺骗干扰的载体状态信息,融合定位系统能够通过GNSS和传感器信息的相互校验实现欺骗检测。本文对此类GNSS欺骗检测技术进行了综述,首先概述了GNSS/多传感器融合定位的传感器组成和信息融合算法;其次将现有GNSS/多传感器定位中的欺骗检测技术分为独立信息一致性监测和信息融合异常检测2类,并总结分析了不同算法的基本原理、实现方法和性能效果;最后对GNSS/多传感器融合定位中欺骗检测技术的未来发展趋势进行了展望。