稀疏网格平方根求积分非线性滤波器

作     者：伍宗伟 姚敏立 马红光 贾维敏 田方浩 WU Zong-wei;YAO Min-li;MA Hong-guang;JIA Wei-min;TIAN Fang-hao

作者机构：第二炮兵工程大学 解放军96265部队 

出 版 物：《电子学报》 (Acta Electronica Sinica)

年 卷 期：2012年第40卷第7期

页      面：1298-1303页

核心收录：

学科分类：0808[工学-电气工程] 0809[工学-电子科学与技术（可授工学、理学学位）] 081203[工学-计算机应用技术] 08[工学] 0835[工学-软件工程] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）] 

基　　金：国家自然科学基金(No.61179004 No.61179005) 

主　　题：非线性滤波器 稀疏网格 高斯-厄米特积分 求积分滤波器 无味卡尔曼滤波器 

摘      要：针对具有加性噪声的非线性高斯动态系统的状态估计问题,本文提出一种新的基于稀疏网格法的平方根求积分滤波器(SSRQF),该滤波器通过稀疏网格取点来近似计算多维积分并进行平方根滤波.与常规QF的积分点数随着维数呈指数增长相比,该方法的积分点数随着维数呈多项式增长,减少了计算量;理论分析表明,无味卡尔曼滤波器(UKF)只是稀疏网格求积分滤波器(SQF)的一个特例,因此SSRQF在精度和取点上比UKF更为灵活.仿真实验表明,SSRQF的滤波精度均高于UKF和扩展卡尔曼滤波器(EKF),是一种效率较高的高精度非线性滤波算法.