面向电力输电场景概略点云的无人机巡航线自动生成

作     者：徐景中 莫玉晓 付建红 孙红星 XU Jingzhong;MO Yuxiao;FU Jianhong;SUN Hongxing

作者机构：武汉大学遥感信息工程学院武汉430079 湖北珞珈实验室武汉430079 武汉际上导航科技有限公司武汉430079 

出 版 物：《计算机应用》 (journal of Computer Applications)

年 卷 期：2024年第44卷第S01期

页      面：347-350页

学科分类：0810[工学-信息与通信工程] 08[工学] 081002[工学-信号与信息处理] 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(41671450) 珞珈实验室研究团队基金资助项目(230700010) 

主　　题：电力线走廊 不规则三角网 最小外接矩形 区域生长 无人机巡航线 

摘      要：针对电力输电场景无人机自动巡检技术需求,提出一种基于概略点云的无人机巡航线自动生成方法。首先,采用基于边长约束的不规则三角网(TIN)区域生长方法,将电力输电场景概略点云区分割成不同区域,并在此基础上基于区域面积约束提取电力线走廊点云;其次,利用最小外接矩形方法实现电力线走廊点云分段处理,并根据每段点集的最小外接矩形信息生成初始巡航线位置;最后,采用点集中心进行初始巡航线的位置优化,实现巡航线的快速生成。实验结果表明,所提方法能快速实现电力输电场景点云的巡航线自动生成,对无人机巡航线实时提取及自主巡航具有一定的应用价值。