基于GPS/INS不同测量特性的自适应卡尔曼滤波算法

作     者：张海 常艳红 车欢 ZHANG Hai;CHANG Yan-hong;CHE Huan

作者机构：北京航空航天大学控制一体化技术国家级重点实验室北京100191 

出 版 物：《中国惯性技术学报》 (Journal of Chinese Inertial Technology)

年 卷 期：2010年第18卷第6期

页      面：696-701页

核心收录：

学科分类：08[工学] 081105[工学-导航、制导与控制] 0811[工学-控制科学与工程] 

基　　金：航天专项工程基础理论研究项目(360940301) 

主　　题：惯性导航系统 全球定位系统 组合导航系统 自适应卡尔曼滤波 

摘      要：在GPS/INS组合导航系统中,针对现有自适应滤波算法对GPS测量噪声估计准确性、可靠性不高的问题,提出了一种基于GPS、INS不同测量特性的自适应卡尔曼滤波算法。该算法基于GPS和INS不同的测量性质,利用惯导系统的短期高精度性,获得对GPS测量噪声统计特性自适应估计。仿真结果表明,该算法能够在GPS测量噪声统计特性未知或发生变化的情况下,适时地跟踪GPS测量噪声,准确估计滤波系统的观测噪声协方差阵R,其滤波精度和鲁棒性明显优于改进的sage-husa自适应算法,特别是在采用低精度INS情况下,能够有效克服改进的sage-husa自适应算法滤波发散的现象。