基于无模型自适应控制的城轨列车自动驾驶研究

作     者：石卫师 SHI Weishi

作者机构：南宁轨道交通集团有限责任公司运营分公司广西南宁530021 

出 版 物：《铁道学报》 (Journal of the China Railway Society)

年 卷 期：2016年第38卷第3期

页      面：72-77页

核心收录：

学科分类：081203[工学-计算机应用技术] 08[工学] 0835[工学-软件工程] 082302[工学-交通信息工程及控制] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）] 0823[工学-交通运输工程] 

主　　题：无模型自适应控制 列车自动驾驶 目标速度曲线 非线性系统 城市轨道交通 

摘      要：城轨列车ATO(Automatic Train Operation)目标速度曲线的精确追踪是保障城轨列车安全、高效、舒适和节能的关键环节。针对列车ATO系统为非线性时变滞后复杂系统,具有建模难和鲁棒性要求高等特点,本文将无模型自适应控制方法引入ATO目标速度曲线追踪控制器的设计问题中。通过与PID控制方法对比,基于MFAC(Model Free Adaptive Control)的ATO目标速度曲线追踪控制算法,具有追踪效果好、速度误差小、停车精度高、舒适度高、能耗少等特点。