机械手姿态识别的立体视觉匹配

作     者：高春甫 唐可洪 胡庆玉 程丽丽 赵丁选 GAO Chun-fu;TANG Ke-hong;HU Qing-yu;CHENG Li-li;ZHAO Ding-xuan

作者机构：浙江师范大学机械设备与测控技术研究所浙江金华321004 吉林大学机械科学与工程学院吉林长春130025 

出 版 物：《光学精密工程》 (Optics and Precision Engineering)

年 卷 期：2010年第18卷第2期

页      面：464-469页

核心收录：

学科分类：0808[工学-电气工程] 0809[工学-电子科学与技术（可授工学、理学学位）] 08[工学] 080202[工学-机械电子工程] 0805[工学-材料科学与工程（可授工学、理学学位）] 0802[工学-机械工程] 0702[理学-物理学] 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(No.59604451) 浙江省科技厅资助项目(No.2009C31144) 

主　　题：双目立体视觉 机械手 匹配算法 姿态识别 

摘      要：为了提高机械手姿态识别的精度,提出了区域边缘线段立体匹配算法。该算法利用图像中包含边缘线段区域的颜色特性和边缘线段的几何特征进行线段匹配,其中,区域的颜色特征包括边缘线段的左右颜色和梯度方向,边缘线段的几何特征包括长度、方向和角度。由于充分利用了图像提供的颜色信息,特别是颜色梯度方向信息,使得边缘线段的匹配不仅依靠其自身的几何特征(如长度,方向和位置),而且依靠直线段所在图像区域的所有信息。因此,匹配的判据可以做得更准确。使用该算法进行机械手姿态识别实验,结果验证了该算法能够在复杂背景下识别机械手的姿态,识别精度高,其相对误差达到1.7%,该结果满足机械手在姿态识别中的精度要求。