基于前馈补偿的六自由度空间柔性机械臂控制方法
Control Method of Six Degree of Freedom Spatial Flexible Robotic Armbased on Feedforward Compensation作者机构：厦门宏发电力电器有限公司
出 版 物：《机械工业标准化与质量》 (Machinery Industry Standardization & Quality)
年 卷 期：2024年第4期
页 面：53-56页
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
主 题：前馈补偿 六自由度 柔性机械臂 弹性振动 传感器 动力学
摘 要：为了提高机械臂系统的控制精度和抗振动能力,提出一种基于前馈补偿的六自由度空间柔性机械臂控制方法。通过建立弹性振动模型,对六自由度空间柔性机械臂的振动特性进行分析,获取振动频率、模态形式和振动幅度等信息。通过传感器测量机械臂的实时振动状态,得到振动频率、幅值、相位信息,基于获取的信息将机械臂振动抑制作为目标,结合所构建的模型通过前馈补偿减小六自由度空间柔性机械臂的振动,并将前馈补偿控制器与PID控制器结合使用,实现更精确和更稳定的控制。实验结果表明,所提方法的应用可为六自由度空间柔性机械臂的实际工作提供更准确、稳定的控制。
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